三菱伺服的刚性和增益调节需要根据具体应用进行优化，以满足不同的控制需求。一般来说，以下步骤可能会帮助您进行调节：

1. 刚性调节：如果您的机器在运行过程中有振动或抖动等情况，需要对伺服系统的刚性进行调节。您可以通过增加伺服系统的比例系数、减小积分和微分系数等措施来提高伺服系统的控制能力。

2. 增益调节：如果您的机器出现了过冲、反复等情况，就需要进行增益调节。增益调节需要针对伺服系统控制性能的不同方面进行优化，如速度环、位置环等。一般来说，增益的调整应该是逐渐增加，通过反复测试并细调来获取最佳控制效果。

但是，具体的调节方法需要根据不同型号的三菱伺服以及应用场景而定。建议您在调节前先仔细阅读使用手册、技术手册等相关资料，对伺服系统的结构、原理及其参数等有深入的了解。如果您不确定如何进行刚性和增益调节，建议您寻求技术支持或专业人士的帮助。