古代润滑剂主要有三种：动物脂肪、植物油和动植物混合物。在古埃及，人们使用鳄鱼脂肪、牛脂肪和鱼油等动物油脂润滑设备，同时也采用橄榄油、芝麻油等植物油润滑。

在古希腊和古罗马时代，则广泛使用混合物，如马油和蜂蜜的混合物，或者蜡和香料的混合物等。这些润滑剂在工业生产和军事作战中发挥着重要的作用。虽然现代的工业润滑剂已经相当发达，但古代的润滑剂仍然具有一定的参考价值。