可以用礼貌和诚恳的语气委婉地表达，明确拒绝。

比如说，“非常感谢你邀请我一起同行，但是我的计划已经排满了，不能参加。

真诚希望你们有一个愉快的旅程。

”或者“很遗憾那天的时间我已经有其他安排了，不能加入你们的行程。

对此请谅解。

”除了委婉地拒绝外，还可以提出建议或约定其他时间或方式，以表达自己的诚意和关心。