要前往鲁镇大剧院码头乘坐船只，首先需要选择合适的游船和时间。码头位于苏州市吴江区鲁镇镇滨江路518号，从苏州市区出发可乘坐公交车至酒仙桥站，然后换乘绿色环保公交至码头。在码头购买船票后，按照工作人员指引，乘坐船只前往目的地即可。在航行中可欣赏到美丽的太湖风光和本地特色景点，如臭水沟和芦花荡等。回程可在船上和码头事先确认好落脚点和时间，避免迷失或误机。