1、货物交换，互通有无，无论是国与国之间还是民间，这是最常见的一种形式；

2、互派使节，相互拜访，有些带有政治、军事、文化上的需求，这是友好国家之间常见的一种交往形式，如张骞出使西域、日本的遣唐使等；

3、直接拜访，介绍本国情况，并交换物品，提出友好交往的建议，如出使夜郎国、郑和下西洋等

4、民间或者带私人行为的交往，如玄奘取经、鉴真东渡等；

5、联姻，如文成公主吐蕃和亲、王昭君和亲等。