截至我所知的最新信息，武汉市在2019年开始逐步放宽了对皮卡的限制。2019年12月18日，武汉市宣布取消了多用途货车（皮卡）在部分道路的限行措施，允许鄂A牌照的皮卡在非高峰时段进入主城区。这一政策的实施旨在促进消费和支持当地经济发展。

但是，具体的皮卡解禁政策可能会有调整，包括解禁的时间、路段以及皮卡车型等，因此建议在计划前往武汉或在武汉市内驾驶皮卡前，咨询当地交通管理部门或查阅最新的官方通告，以获取最准确的信息。