谐波减速器是一种基于非圆形内齿轮副的变速装置，其基本结构由驱动轴、谐波振子、柔性轴和输出轴组成。其工作原理是通过驱动轴转动谐波振子，使内齿轮不断变形产生非圆形，进而通过柔性轴传递动力到输出轴，实现减速的作用。谐波减速器具有传动精度高、可靠性好、噪声低等特点，在精密机械设备领域得到广泛应用。