如果热牛奶锅底焦了，可以尝试以下方法：

1. 把锅从火上取下，等待一段时间让锅稍微冷却一下。

2. 用木质或塑料铲子轻轻刮掉焦糊，不要使用金属铲子，以免刮伤锅底。

3. 使用白醋或柠檬汁擦拭锅底，这可以帮助去除焦糊。

4. 如果还有焦糊残留，可以尝试用小火煮一些水或加入适量的盐，再用铲子轻轻擦拭锅底，然后倒掉水或盐水。

5. 最后用温水和洗涤剂清洗锅底，彻底清除焦糊和异味。

6. 如果以上方法都无法清除焦糊，那么可能需要使用专业的清洗剂或请专业人士进行清洗。